دانلود گزارشهای کارآموزی و پروژه دانشجویی

مقاله سینماتیک و کنترل یک ربات سیار چهار چرخ- فرمانش لغزشی در تعقیب مسیر هندسی

مهیار نراقی – دانشیار آزمایشگاه تحقیقاتی رباتهای سیار دانشگاه صنعتی امیرکبیر – د
نادر شکوهی دولت آبادی – دانشجوی دکتر

چکیده مقاله:

در کار ارائه شده سینماتیک مستقیم و معکوس یک ربات سیار چهار چرخ – فرمانش لغزشی Skid Steer or FWSS Four Wheel مورد بررسی قرار گرفته است . فاصله عمودی بین خط عمود بر محور طولی ربات ( عبور کننده از مرکز آنی دوران ) و محور چرخهای عقب، به عنوان پارامتری تعیین کننده در بررسی سینماتیکی ربات های FWSS مطرح شده است . با استفاده از نتایج شبیه سازی و آزمایشگاهی، دو نوع کنترلر طراحی و با استفاده از یک الگوریتم برای استخراج خطا، بر روی ربات سیار P2AT ، ساخت شرکت ActivMedia ، که در آزمایشگاه تحقیقاتی رباطهای سیار دانشگاه امیرکبیر موجود می باشد، پیاده سازی شده است . ناوبری ربات در تعقیب مسیر هندسی به کمک یک دوربین CCD صورت می گیرد .

کلیدواژه‌ها:

سینماتیک – کنترل – ربات سیار – فرمانش لغزشی

(( برای دانلود کلیک کنید ))